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Node: random_move
| Node: random_move | |
|---|---|
| 설명 | 로봇의 무작위 이동을 제어하는 노드입니다. |
| 노드 실행 명령 | ros2 run random_move random_move.py |
| 토픽 |
| Name | Pub/Sub | Msg Type | Msg Structure | 주파수 (Hz) | 설명 |
|---|---|---|---|---|---|
/cmd_vel | Publish | geometry_msgs/Twist | linear.x, linear.y, linear.z, angular.x, angular.y, angular.z 필드 | 가변 | 로봇의 선속도 및 각속도 명령을 발행합니다. |
/rangef | Subscribe | sensor_msgs/Range | range, field_of_view 필드 | 가변 | 전방 초음파 센서로부터의 거리 및 시야 각도 데이터를 구독합니다. |
/rangeb | Subscribe | sensor_msgs/Range | range, field_of_view 필드 | 가변 | 후방 초음파 센서로부터의 거리 및 시야 각도 데이터를 구독합니다. |
Node: base_control
| Node: base_control | |
|---|---|
| 설명 | 로봇의 베이스를 제어하는 노드입니다. |
| 노드 실행 명령 | ros2 launch mjbot_bringup mjbot_bringup.launch.py |
| 토픽 |
| Name | Pub/Sub | Msg Type | Msg Structure | 주파수 (Hz) | 설명 |
|---|---|---|---|---|---|
/cmd_vel | Subscribe | geometry_msgs/Twist | linear, angular 속도 | 50 Hz | 로봇의 네비게이션 속도 명령을 구독합니다. |
/cmd_vel_tracker | Subscribe | geometry_msgs/Twist | linear, angular 속도 | 50 Hz | 추적 제어 속도 명령을 구독합니다. |
/cmd_vel_joy | Subscribe | geometry_msgs/Twist | linear, angular 속도 | 50 Hz | 조이스틱 제어 속도 명령을 구독합니다. |
Node: Arm Control
| Node: Arm Control | |
|---|---|
| 설명 | 로봇 시스템의 팔을 제어하는 노드입니다. |
| 노드 실행 명령 | ros2 run arm_control arm_control_node |
| 액션 상태 | 액션 실행 상태를 나타내는 action_state 변수가 있습니다. 다음과 같은 값으로 설정됩니다: |
- 0: None
- 1: In Progress
- 2: Succeeded
- 3: Aborted
- 4: Rejected | | 조인트 이름 | 노드는 다음과 같은 팔 조인트를 제어합니다:
- 'r_shoulder_pitch'
- 'r_shoulder_roll'
- 'r_elbow_pitch'
- 'l_shoulder_pitch'
- 'l_shoulder_roll'
- 'l_elbow_pitch' | | 토픽 | |
| Name | Pub/Sub | Msg Type | Msg Structure | 주파수 (Hz) | 설명 |
|---|---|---|---|---|---|
/arm_mode | Subscribe | std_msgs/msg/String | data 필드 | 가변 | 다양한 팔 모드에 대한 명령을 수신합니다. |
/emo | Subscribe | std_msgs/msg/String | data 필드 | 가변 | 감정 명령을 수신합니다. |
/joint_states | Subscribe | sensor_msgs/msg/JointState | name, effort 필드 | 가변 | 조인트 상태 정보를 수신합니다. |
Node: HoldingHandNode
| Node: HoldingHandNode | |
|---|---|
| 설명 | 관절 노력을 기반으로 로봇을 "손을 잡는" 모드로 제어하는 노드입니다. |
| 노드 실행 명령 | ros2 run <package_name> <executable_name> (패키지 및 실행 파일 이름을 실제 값으로 대체하세요.) |
| 토픽 |
| Name | Pub/Sub | Msg Type | Msg Structure | 주파수 (Hz) | 설명 |
|---|---|---|---|---|---|
mode | Subscribe | std_msgs/msg/String | data 필드 | 10 | 모드 정보를 수신합니다. |
cmd_vel_walk | Publish | geometry_msgs/msg/Twist | linear.x, angular.z 필드 | 10 | 속도 명령을 발행합니다. |
/joint_states | Subscribe | sensor_msgs/msg/JointState | name, effort 필드 | 10 | 조인트 상태 정보를 수신합니다. |
Node: idle mode
| Node: idle mode | |
|---|---|
| 설명 | 팔 움직임 및 모드를 제어하는 노드입니다. |
| 노드 실행 명령 | ros2 run <package_name> <executable_name> (패키지 및 실행 파일 이름을 |
실제 값으로 대체하세요.) | | 토픽 | |
| Name | Pub/Sub | Msg Type | Msg Structure | 주파수 (Hz) | 설명 |
|---|---|---|---|---|---|
arm_mode | Subscribe | std_msgs/msg/String | data 필드 | 10 | 팔 모드 명령을 수신합니다. |
emo | Subscribe | std_msgs/msg/String | data 필드 | 10 | 감정 명령을 수신합니다. |
/joint_states | Subscribe | sensor_msgs/msg/JointState | name, effort 필드 | 10 | 조인트 상태 정보를 수신합니다. |
mode | Subscribe | std_msgs/msg/String | data 필드 | 10 | 모드 정보를 수신합니다. |
owner_fall | Subscribe | std_msgs/msg/Bool | data 필드 | 10 | 소유자 추락 상태를 수신합니다. |
co_ppm | Subscribe | std_msgs/msg/Int32 | data 필드 | 10 | 이산화탄소 (ppm) 농도를 수신합니다. |
Node: NeckControllerPublisher
| Node: NeckControllerPublisher | |
|---|---|
| 설명 | 목의 방향 명령을 발행하는 노드입니다. |
| 노드 실행 명령 | ros2 run <package_name> <executable_name> (패키지 및 실행 파일 이름을 실제 값으로 대체하세요.) |
| 토픽 |
| Name | Pub/Sub | Msg Type | Msg Structure | 주파수 (Hz) | 설명 |
|---|---|---|---|---|---|
neck_rpyz | Publish | geometry_msgs/Quaternion | x, y, z, w 필드 | 가변 | 목 방향 명령 (RPYZ)을 발행합니다. |
Node: CommandNeck
| Node: CommandNeck | |
|---|---|
| 설명 | 감정에 따라 목 움직임 명령을 처리하는 노드입니다. |
| 노드 실행 명령 | ros2 run <package_name> <executable_name> (패키지 및 실행 파일 이름을 실제 값으로 대체하세요.) |
| 구독하는 토픽 |
| Name | Msg Type | Msg Structure | 설명 |
|---|---|---|---|
emo | std_msgs/msg/String | data 필드 | 감정 명령을 수신합니다. |
owner_xyz | std_msgs/Int16MultiArray | data 필드 | 소유자의 얼굴 중심 좌표를 수신합니다. |
Node: TrackingDriver
| Node: TrackingDriver | |
|---|---|
| 설명 | 추적되는 사람의 위치를 기반으로 로봇을 제어하는 노드입니다. |
| 노드 실행 명령 | ros2 run <package_name> <executable_name> (패키지 및 실행 파일 이름을 실제 값으로 대체하세요.) |
| 토픽 |
| Name | Msg Type | Msg Structure | 설명 |
|---|---|---|---|
cmd_vel_tracker | geometry_msgs/Twist | linear.x, linear.y, linear.z, angular.x, angular.y, angular.z 필드 | 사람을 추적하기 위한 속도 명령을 발행합니다. |
owner_xyz | std_msgs/Int16MultiArray | data 필드 | 소유자의 얼굴 중심 좌표를 수신합니다. |
mode | std_msgs/String | data 필드 | 로봇을 구동하기 위한 모드 (예: "tracking")를 수신합니다. |
Node: RandomMoveRobot
| Node: RandomMoveRobot | |
|---|---|
| 설명 | 장애물 피하 이동 행동을 포함한 로봇의 무작위 이동을 제어하는 노드입니다. |
| 노드 실행 명령 | ros2 run <package_name> <executable_name> (패키지 및 실행 파일 이름을 실제 값으로 대체하세요.) |
| 토픽 |
| Name | Msg Type | Msg Structure | 설명 |
|---|---|---|---|
cmd_vel_rand | geometry_msgs/Twist | linear.x, linear.y, linear.z, angular.x, angular.y, angular.z 필드 | 무작위 이동 및 장애물 피하 이동을 위한 속도 명령을 발행합니다. |
mode | std_msgs/String | data 필드 | 무작위 이동을 제어하기 위한 모드 (예: "rand")를 수신합니다. |
distance1 | sensor_msgs/Range | range, field_of_view 필드 | 거리 센서에서 거리 및 시야 각도 데이터를 수신합니다. |