Info
node : vision_process
description
객체 인식
- 적용 예제 : https://zhuanlan.zhihu.com/p/640590635
- 사용 모델 : yolov5s-640-640
객체 추종
- 적용 예제 : https://zhuanlan.zhihu.com/p/640613382
- 사용 알고리즘 : https://github.com/abewley/sort
낙상 감지
- 객체 인식 bounding box 가로의 미분 값으로 판단
command
ros2 run vision vision_process
topic list
- 사람 크기와 사람 중심 좌표는 이미지 크기(640x360, 640x480)에 제한 됨
| name | pub/sub | msg type | msg structure | hz | description |
|---|---|---|---|---|---|
| /owner_size | pub | std_msgs/msg/Int16MultiArray | data[2] = [width, height] width = 0 ~ 640 height = 0 ~ 480 | 100 | 사람 크기 |
| /owner_xyz | pub | std_msgs/msg/Int16MultiArray | data[3] = [x, y, z] (yes owner) x = 0 ~ 640 y = 0 ~ 480 z = 300 ~ 3000 (mm) data[3] = [0, 0, 0] (no owner) | 100 | 사람 중심 좌표 |
| /owner_fall | pub | std_msgs/msg/Bool | data = 0 or 1 1 : fall 0 : usual | event | 낙상 판단 |