Info

Description

1. package : opi_esp
2. node : opi_esp_comm
3. ros2 run command : ros2 run opi_esp opi_esp_comm

Features

• Orange Pi와 ESP_M 간의 통신 노드
  1. Subscribe 3 ros2 topics and Transmit command to ESP_M
     1. 3개 토픽 : 표정, 목 rpy, 목 z
  2. Receive data from ESP_M and Pulish ros2 topics
     1. 6개 데이터 : 초음파 센서 2개 측정 거리, 배터리 잔량, 배터리 지속 시간, 터치 여부, CO농도. GPS

Topic list

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name	msg type	msg structure	hz	description
/ultrasonic_1	sensor_msgs/msg/Range	msg.radiation_type = 0 (ULTRASOUND) msg.field_of_view = 1.0472 (radian, 60 degree = 1.0472 radian) msg.min_range = 0.030 (m) msg.max_range = 4.500 (m) msg.range = 0.030 ~ 4.500 (m)	10	전방 초음파 센서 측정 거리(m)
/ultrasonic_2	sensor_msgs/msg/Range	msg.radiation_type = 0 (ULTRASOUND) msg.field_of_view = 1.0472 (radian, 60 degree = 1.0472 radian) msg.min_range = 0.030 (m) msg.max_range = 4.500 (m) msg.range = 0.030 ~ 4.500 (m)	10	후방 초음파 센서 측정 거리(m)
/bat_percent	std_msgs/msg/String	msg.data = "0.00" ~ "100.00"	0.3	배터리 잔량 (%)
/bat_time	std_msgs/msg/String	msg.data = "0h 0m" ~ "99h 99m"	0.3	배터리 지속 시간
/touch	std_msgs/msg/Bool	msg.data = 0 (no touch) ~ 1 (touch)	event	터치 상태
/co_ppm	std_msgs/msg/Int32	msg.data = 0 ~ 10000	0.3	CO 농도(ppm)
/gps	std_msgs/msg/String	msg.data = "37.663998, 127.978462"	0.2	Latitude, Longitude

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name	msg type	msg structure	hz	description
/emo	std_msgs/msg/String	msg.data = "daily" ~ "mic_waiting" daily (평범) wink (기쁨) sad (슬픔) angry (분노) moving (당황) blink (눈 깜빡) low_bat (배터리 부족) danger (위험) mic_wating (음성 기다림)	Event	표정
/neck_rpyz	geometry_msgs/msg/Quaternion	msg.x = -5 ~ 5 msg.y = -5 ~ 5 msg.z = -5 ~ 5 msg.w = 60 ~ 100