Info
node : voice
description
명령 수신 : 낙상 의심, CO농도, 배터리, 터치
상태 전송 : 감정 상태, 목 제어, 팔 제어
command
ros2 run mjbot_voice mjbot_voice.py
topic list
- /bat, /co_ppm
- /touch
- /emo
- /owner_fall
- /bat_percent
- /bat_time
| name | pub/sub | msg type | msg structure | hz | description |
|---|---|---|---|---|---|
| /bat | sub | std_msgs/msg/String | data = "90%, 1h 20m" | 1 | 배터리 잔량, 남은 시간 |
| /touch | sub | std_msgs/msg/Bool | data = 0 or 1 1 : touch 0 : no touch | event | 터치 상태 |
| /co_ppm | sub | std_msgs/msg/Int32 | data = 20 ~ 2000 | 1 | CO 농도(ppm) |
| /owner_fall | sub | std_msgs/msg/Bool | data = 0 or 1 1 : fall 0 : usual | 낙상 의심 발생 시 | 낙상 의심 여부 |
| /emo | pub | std_msgs/msg/String | data = "NULL" ~ "mic_waiting" "NULL" : NULL "close" : close "moving" : 당황 "wink" : 윙크 "angry" : 분노 "sad" : 슬픔 "daily" : 평소 "mic_wating" : 음성 기다림 | 미정 | 감정 상태 |
| /bat_percent | std_msgs/msg/String | msg.data = "0.00" ~ "100.00" | 0.3 | 배터리 잔량 (%) | |
| /bat_time | std_msgs/msg/String | msg.data = "0h 0m" ~ "99h 99m" | 0.3 | 배터리 지속 시간 |